严格意义上来说拿铁是牛奶，不是咖啡，在日常使用时也会拿来代指拿铁咖啡。
“拿铁”一词来源于意大利语“Latte”，“拿铁”即为该词的音译，翻译过来则是牛奶的意思。
而“拿铁咖啡”则是意大利浓缩咖啡与牛奶的混合，属于花式咖啡的一种，可以算作真正意义上的咖啡。拿铁咖啡起源于17世纪的欧洲，因为无法接受咖啡的苦涩，所以人们便随手将牛奶倒入咖啡之中，最早则是用来搭配面包的饮料。
如今很多的饮品店都会推出“拿铁系列”，如“抹茶拿铁”、“红茶拿铁”等等，所指的其实就是不同口味的奶茶，并无咖啡成分。
拿铁可被分为意式拿铁、欧蕾咖啡、焦糖拿铁等多种，而其中的差别则均由地域差异导致。