常见蜈蚣有40只脚，一般药用蜈蚣有42只脚，最多的达到382只脚。
蜈蚣又称吴公、百足虫、百脚虫等，是一种有毒腺的、掠食性的陆生节肢动物。常见的蜈蚣有红头、青头、黑头三种。黑头蜈蚣背部和足部呈黑色，腹部呈淡黄色，体型更小。蜈蚣与蛇、蝎、壁虎、蟾蜍并称“五毒”，蜈蚣居五毒首位。
《本草纲目》曰：“蜈蚣，西南处处有之，春出冬蛰，节节有足，双须岐尾”。通常身体很长，并且有许多对步足。蜈蚣第一对脚呈钩状，非常锐利，钩端有毒腺口，一般称为腭牙或毒肢等，能排出毒汁，其毒汁甚至可杀死比自己大的动物。蜈蚣之间也有同种互相残杀中毒而致死的现象。